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第三章 计算机控制算法及系统设计

计算机控制技术 课件 ppt

第三章: 计算机控制算法及系统设计

§3-1数字PID控制算法

一、 DDC系统的组成原理

DDC系统的组成及控制方框图如图所示。

控制过程: DDC系统的特点: ☆ 计算机运算速度快。 ☆ 可分时处理多个控制回路。

☆ 计算机运算能力强,能很方便地实现各种比较复杂的控制规律。

二、DDC系统的PID控制算式

连续控制系统理想PID控制规律为

1

P kc e Ti

de

edt Tddt (3.1)

式中kc——比例增益,kc与比例度 成倒数关系,即:kc 1/

Ti——积分时间; TdP

——微分时间;

——PID调节器的输出信号;

e ——给定值X与测量值y之差(即e X y)

对其进行离散化,得到相应的近似差分方程:

edt Tes i i 0

(3.2)

en en 1 de

dtTs

n

式中Ts——采样周期。

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